Uroczystość ta wiąże się nierozerwalnie z Bożym Narodzeniem, które było na początku obchodzone w tej formie. Już w III w. tego właśnie dnia Kościół grecki obchodził święto Bożego Narodzenia, ale w treści znacznie poszerzonej: jako uroczystość Epifanii, czyli zjawienia się Boga na ziemi w tajemnicy wcielenia. Na Zachodzie uroczystość Objawienia Pańskiego datuje się od końca IV w. Od początku była obchodzona oddzielnie od Bożego Narodzenia.

W liturgii zachodniej akcent uroczystości Objawienia pada na Trzech Króli. Ewangelia św. Mateusza mówi Magach lub - według innych tłumaczeń - Mędrcach ze Wschodu, którzy idąc za gwiazdą przybyli do Jerozolimy i Betlejem szukając nowo narodzonego króla żydowskiego: "Weszli do domu i zobaczyli Dziecię z Matką Jego, Maryją; upadli na twarz i oddali Mu pokłon. I otworzywszy swe skarby ofiarowali Mu dary: złoto, kadzidło i mirrę".

Pokłon Mędrców złożony Dziecięciu Jezus symbolizuje pokłon świata pogan, wszystkich ludzi, którzy klękają przed Bogiem Wcielonym. Wizyta magów, których do Jezusa przywiodła gwiazda, wskazuje, że cały wszechświat (gwiazda, a więc kosmos) został poruszony narodzeniem Chrystusa. Wydarzenie wskazuje na możliwość poznania Boga dzięki rzetelnemu poszukiwaniu prawdy o świecie i człowieku.

Mędrcy, którzy przybyli do Jezusa złożyli dary. Wedle tradycji były nimi: złoto - symbol godności królewskiej, kadzidło - godności kapłańskiej, mirra - symbol wypełnienia proroctw mesjańskich oraz zapowiedź śmierci Zbawiciela. Jednocześnie był to wyraz wiary w Chrystusa prawdziwego człowieka (mirra), prawdziwego Boga (kadzidło) oraz króla (złoto).

Św. Mateusz nie podaje liczby Magów. Malowidła w katakumbach rzymskich z wieku II i III pokazują ich dwóch, czterech lub sześciu. U Syryjczyków i Ormian występuje ich nawet dwunastu. Przeważa jednak w tradycji Kościoła liczba trzy ze względu na opis, że złożyli trzy dary. Tę liczbę np. spotykamy w mozaice w bazylice św. Apolinarego w Rawennie z wieku VI. Także Orygenes podaje tę liczbę jako pierwszy wśród pisarzy chrześcijańskich. Dopiero od wieku VIII pojawiają się imiona Trzech Magów: Kacper, Melchior i Baltazar. W sztuce Kacper przedstawiany jest najczęściej jako ofiarujący mirrę Afrykańczyk, Melchior - jako dający złoto Europejczyk i Baltazar - jako król azjatycki przynoszący do żłóbka kadzidło.

Magów - jak czytamy w Ewangelii - do Betlejem przywiodła gwiazda. Niemiecki XVII-wieczny astronom Johannes Kepler usiłował wytłumaczyć gwiazdę betlejemską przez zbliżenie Jowisza i Saturna, jakie zdarzyło się w 7 r. przed narodzeniem Chrystusa (trzeba w tym miejscu przypomnieć, że liczenie lat od urodzenia Jezusa wprowadził dopiero w VI w. Dionizy Exiguus; przy obliczeniach pomylił się jednak o 7 lat - Jezus faktycznie urodził się w 7 r. przed naszą erą). Inni przypuszczają, że była to kometa Halleya, która także w owym czasie się ukazała. Jednak z całego opisu Ewangelii wynika, że była to gwiazda cudowna. Ona bowiem zawiodła Magów aż do Jerozolimy, potem do Betlejem. Stanęła też nad miejscem, w którym mieszkała Święta Rodzina. Św. Mateusz nie tłumaczy nam, czy tę gwiazdę widzieli także inni ludzie.

Nie ma ostatecznej pewności co do tego, czy rzeczywiście istnieją relikwie Trzech Króli. Doczesne szczątki Trzech Króli miała znaleźć w IV w. w Jerozolimie św. Helena, matka cesarza Konstantyna i w IX w. zostały przewiezione do kościoła w Mediolanie. W 1164 r. abp Rainald von Dassel kierujący kancelarią cesarza Fryderyka Barbarossy przywiózł je nad Ren jako zdobycz z podbitego Mediolanu szczątki. Są czczone w katedrze w Kolonii jako relikwie Trzech Króli.

Od stuleci Święto Trzech Króli nieodmiennie wiąże się z tradycją wystawiania jasełek. Początkowo były one znane we Włoszech, później we Francji. W średniowieczu rozpowszechnili je franciszkanie. Tradycję wystawiania jasełek (tak jak i budowę szopek bożonarodzeniowych) zapoczątkował sam św. Franciszek z Asyżu.

Od XV/XVI w. w kościołach poświęca się w uroczystość Objawienia Pańskiego kadzidło i kredę. Kredą oznaczamy drzwi na znak, że w naszym mieszkaniu przyjęliśmy Wcielonego Syna Bożego. Piszemy na drzwiach litery K+M+B, które mają oznaczać imiona Mędrców lub też mogą być pierwszymi literami łacińskiego zdania: (Niech) Chrystus mieszkanie błogosławi - po łacinie: "Christus mansionem benedicat".

Uroczystość Objawienia Pańskiego jest jednym z sześciu świąt nakazanych w Kościele w Polsce, które wypadają poza niedzielami (obok np. Bożego Narodzenia).

Uroczystość Objawienia Pańskiego to także Dzień Modlitwy i Pomocy Misjom. Zgodnie z zaleceniem Konferencji Episkopatu Polski tego dnia w naszych parafiach zanoszona jest do Boga modlitwa za misjonarzy i zbierane są ofiary na Krajowy Fundusz Misyjny.

Już od 12 lat (po raz pierwszy w 2009 r. w Warszawie) organizowane są na ulicach polskich miast Orszaki Trzech Króli. Jest to nowa, świecka tradycja, która cieszy się coraz większą popularnością. Jest jednocześnie symboliczną manifestacją przywiązania do życia zgodnego z zasadami wiary i wartości chrześcijańskich.

W przedwojennej Polsce uroczystość Trzech Króli była dniem wolnym od pracy, aż do 16 listopada 1960, kiedy dzień wolny został zniesiony ustawą Sejmu PRL. We wrześniu 2010 rozpoczęto prace legislacyjne nad ponownym przywróceniem dnia wolnego. Ustawa została podpisana przez prezydenta Bronisława Komorowskiego 19 listopada 2010 . 6 stycznia 2011 był pierwszym od 1960 r. dniem Objawienia Pańskiego wolnym od pracy.

Święto to jest również dniem wolnym od pracy w, między innymi, trzech landach niemieckich (Badenii-Wirtembergii, Bawarii i Saksonii-Anhalt), Austrii, na Cyprze, w Chorwacji, Finlandii, Grecji, Hiszpanii, Słowacji, Szwajcarii, Szwecji, Wenezueli i Włoszech.