Liturgia tego dnia jest pamiątką uroczystego wjazdu Jezusa do Jerozolimy pięć dni przed Jego ukrzyżowaniem. Jak podają Ewangeliści, zgromadzone wówczas tłumy rzucały na drogę płaszcze, gałązki oliwne i palmowe wołając: "Hosanna Synowi Dawida: błogosławiony, który przychodzi w imię Pańskie".

Liturgia Niedzieli Palmowej jest rozpięta między dwoma momentami: radosną procesją z palmami oraz czytaniem- jako Ewangelii - Męki Pańskiej, zwykle z podziałem na role, według jednego z 3 Ewangelistów: Mateusza, Marka lub Łukasza (Mękę Pańską wg św. Jana czyta się podczas liturgii Wielkiego Piątku). W ten sposób Kościół podkreśla, że triumf Chrystusa i Jego Ofiara są ze sobą nierozerwalnie związane.

W Niedzielę Palmową obowiązuje czerwony kolor szat liturgicznych. Mimo to uroczystość ma wymowę radosną, gdyż rozpoczyna ciąg wydarzeń, przez które dokonało się zbawienie świata. Chrześcijańskie tajemnice wiary przenikają się wzajemnie - chwała i radość tworzą nierozdzielną całość z cierpieniem; w męce zapowiedziane jest zmartwychwstanie i zbawienie.

Udział w liturgii Niedzieli Palmowej oznacza zgodę na krzyż, cierpienie z Chrystusem oraz na taką, a nie inną drogę życia. W niektórych parafiach asysta liturgiczna wychodzi na zewnątrz kościoła, a potem procesjonalnie podchodzi do zamkniętych drzwi świątyni, w które następnie kapłan trzykrotnie uderza krzyżem, ukazując w symboliczny sposób, że krzyż otwiera drogę do nieba.

Podczas tego obrzędu śpiewa się antyfonę: "Bramy, podnieście swe szczyty, unieście się odwieczne podwoje, aby mógł wkroczyć Król chwały". Zaraz przy wejściu do kościoła czytana jest Ewangelia o tryumfalnym wjeździe Jezusa do Jerozolimy, a następnie kapłan święci palmy. Później zostają one spalone a popiołem posypuje się głowy wiernych we Środę Popielcową następnego roku.

Początki świętowania liturgii Niedzieli Paschalnej odnajdujemy w Jerozolimie w IV wieku. W tamtych czasach starano się jak najdokładniej odtwarzać sceny z życia Jezusa. Z upływem lat procesje zostały udramatyzowane - w Egipcie na czele niesiono krzyż, w Jerozolimie biskup reprezentujący Chrystusa wjeżdżał do miasta na osiołku.

W Polsce Niedziela Palmowa nosiła także nazwę Niedzieli Kwietnej, bo zwykle przypada w czasie gdy pokazują się pierwsze kwiaty. W Niedzielę Palmową po sumie odbywały się w kościołach przedstawienia pasyjne. Za czasów króla Zygmunta III istniały zrzeszenia aktorów-amatorów, którzy w roli Chrystusa, Kajfasza, Piłata, Judasza itp. chodzili po miastach i wioskach i odtwarzali misterium męki Pańskiej.

Zwyczaj święcenia palm pojawił się w Kościele w XI wieku. Palmy w Polsce zastępują często gałązki wierzbowe z baziami. Po ich poświęceniu zatyka się je za krzyże i obrazy, by strzegły domu od nieszczęść i zapewniały błogosławieństwo Boże. Wtykano także palmy na pola, aby Pan Bóg strzegł zasiewów i plonów przed gradem, suszą i nadmiernym deszczem.