Sanktuarium maryjne w Sokołowie Małopolskim funkcjonuje od początku XVIII stulecia. To z tego czasu pochodzą najstarsze świadectwa historyczne o obrazie Matki Bożej Sokołowskiej i jego kulcie. Wizerunek pierwotnie znajdował się w drewnianym kościele pw. Ducha Świętego i św. Sebastiana. Wyobrażenie Maryi słynęło w okolicznych miejscowościach jako imago gratiosa. Już kanoniczne wizytacje parafii sokołowskiej z lat 1741, 1744 i 1754 podkreślały obecność wotów dziękczynnych i błagalnych składanych przez wiernych.

O znaczeniu i zasięgu sanktuarium oraz o istnieniu licznych czcicieli Matki Bożej spoza parafii świadczyło m.in. Bractwo Niepokalanego Poczęcia Najświętszej Maryi Panny powstałe w roku 1698. W ciągu wieku do konfraterni należało łącznie 1.069 osób, także z sąsiednich parafii, a nawet z diecezji krakowskiej. Co ciekawe, żywy kult Pani Sokołowskiej oraz działalność bractwa były motywem okazałych nabożeństw w kościele mieszczańskim i stanowiły pewną „konkurencję” dla celebr w farze. Wywoływało to ostre reakcje proboszczów, by nabożeństwa w kościółku odbywały się dopiero po Mszach św. w świątyni parafialnej. Kustoszami obrazu i opiekunami bractwa byli prebendarze rezydujący przy kościółku.

W końcu XVIII wieku nastąpił znaczny kryzys kultu Pani Sokołowskiej. Bezpośrednią tego przyczyną było rozebranie mieszczańskiego kościoła i przeniesienie go do sąsiedniej Trzebosi. Na tle przeniesienia świątyni wynikł również spór o prawo własności do wizerunku Królowej Świata między sokołowianami a mieszkańcami Trzebosi. Kryzys kultu uzależniony był też od rozluźnienia religijnego końca XVIII stulecia, czemu towarzyszyły józefińskie ograniczenia odprawiania procesji, uczestnictwa w pielgrzymkach i organizowania bogatych nabożeństw.

Zapewne w celu uniknięcia konfiskaty łaskami słynącego obrazu proboszcz sokołowski zdecydował się na wygaszenie kultu. Wizerunek został przeniesiony do fary i w tajemnicy przed wiernymi umieszczony za zasłoną w ołtarzu bocznym. Kilkadziesiąt lat później o obrazie mało kto pamiętał i nikt nie potrafił wskazać jego lokalizacji. Malowidło zostało odkryte nagle 13 lutego 1888 r. Incydent ten urósł w oczach wiernych do rangi zdarzenia opatrznościowego. Jak zapisano: „Wieść o odkryciu Obrazu lotem błyskawicy rozbiegła się po mieście. Tłumy ludu przybiegały, aby oddać pokłon tej Królowej i zaśpiewać Jej pieśń tę, którą nasi Praojcowie na Jej cześć ułożyli”.

Podczas wielkiego pożaru Sokołowa 25 lipca 1904 r. obraz został uratowany z płonącego kościoła przez rodaka, ks. Józefa Cieślika. Wizerunek zainstalowano wówczas w zbudowanym w końcu XIX wieku mieszczańskim kościele pw. Ducha Świętego. Przez ten czas rósł kult Matki Najświętszej na ziemi sokołowskiej. Załamał się on w roku 1916, po ponownym przeniesieniu wizerunku do nowego kościoła parafialnego. Wpływ na to miała m.in. niechętna postawa ks. Leona Szado. Pierwotnie obraz umieszczono w prowizorycznym ołtarzu bocznym, w roku 1918 powieszono go na ścianie. Rok później, kiedy zbudowano wielki ołtarz, wizerunek Matki Bożej umieszczono w jego nastawie. Obraz nie był jednak łatwo dostrzegalny z naw świątyni. Z tego powodu już w końcu lat 30. minionego wieku proboszcz ks. Ludwik Bukała nosił się z projektem zbudowania dla niego osobnego ołtarza. Rychły wybuch wojny nie pozwolił na realizację tych planów.

Kolejni rządcy parafii, zwłaszcza ks. Mieczysław Wajda, zatroszczyli się o propagowania nabożeństwa do Matki Bożej Sokołowskiej. Już w latach międzywojennych sława obrazu przekroczyła granice parafii, a nawet diecezji i została dostrzeżona w wymiarze ogólnokrajowym. W okresie powojennym kult Opiekunki Ludzkich Dróg został połączony z nabożeństwami różańcowymi. Przejawiało się to w odpuście ku czci Matki Bożej Królowej Różańca Świętego. Dopełnienie znalazła tu piąta tajemnica chwalebna Różańca - ukoronowanie Matki Bożej na Królową nieba i ziemi. W 1965 r., który został ogłoszony w diecezji przemyskiej Rokiem Maryjnym, w parafialnym kościele sokołowskim odbyły się jedne z głównych obchodów religijnych. W tym samym czasie nasilił się proces ponownego gromadzenia wotów. W jubileuszowym roku 2000 kościół sokołowski jako ośrodek kultu Matki Bożej zyskał rangę świątyni stacyjnej. W roku 2013 bp Kazimierz Górny osobnym dekretem oficjalnie ustanowił kościół parafialny w Sokołowie Małopolskim sanktuarium Matki Bożej Królowej Świata - Opiekunki Ludzkich Dróg.