Poniatowo położone jest nad rzeką Wkrą przy szosie prowadzącej z Żuromina do Rypina. Należy do miejscowości XIII-wiecznych. W 1520 r. król Zygmunt Stary nadał wiosce prawa miejskie, dzięki staraniom Ścibora Chamskiego. W poł. XVIII w. Poniatowo straciło prawa miejskie. Pozostałością układu lokacyjnego był obszerny prostokątny rynek z głównym traktatem komunikacyjnym prowadzącym z Żuromina do Sierpca.

Pierwszy kościół filialny zbudowano prawdopodobnie wkrótce po lokacji miasta w I poł. XVI w. W ołtarzu głównym znajdował się tryptyk z obrazami: Najświętszej Maryi Panny, św. Pawła i św. Wawrzyńca, patrona kościoła. Świątynię zniszczyli prawdopodobnie Szwedzi podczas najazdu w latach 1655-57. Drugi kościół wystawił w 1673 r. ks. Paweł Słabęcki proboszcz parafii Chamsk. On też sprowadził z Rzymu ok. 1675 r. obraz Matki Bożej Bolesnej i umieścił go w ołtarzu głównym. Jest to data rozpoczynająca kult Matki Bożej Bolesnej w Poniatowie. W 1797 r. proboszcz - ks. Antoni Fiedorowicz przeniósł siedzibę probostwa z Chamska do Poniatowa. Powodem zmiany zamieszkania proboszcza były łaski i cuda dziejące się za przyczyną Matki Bożej Bolesnej oraz liczny napływ pielgrzymów przybywających do Poniatowa. Ze względu na rozwijający się kult Matki Bożej, w 1805 r. podjęto decyzję o budowie nowego kościoła. Obecny kościół, trzeci z kolei, jest drewniany, a został zbudowany w stylu przypominającym romański.

Wnętrze podzielone jest na trzy nawy pięcioma parami kolumn jońskich. Ściany wyzłocone są lisicami w formie pilastrów. W nawach bocznych znajdują się pozorne sklepienia kolebkowe o łuku koszowym, w prezbiterium - strop z fasetą, a na belce tęczowej - krucyfiks ludowy.

W ołtarzu głównym znajduje się cudowny obraz Matki Bożej Bolesnej. Obraz ma charakter piety, namalowany jest techniką olejną na desce o wymiarach 80x120 cm, umieszczony w owalnej ramie. W środku kompozycji znajduje się siedząca postać Matki Bożej. Lewa ręka wzniesiona ku górze, prawa podtrzymuje głowę Chrystusa, którego ciało spoczywa bezwładnie wzdłuż kolan Matki. Głowa na prawym ramieniu otoczona aureolą, twarz pociągła, oczy zamknięte, ręce zwieszone wzdłuż ciała, nogi złączone zgięte w kolanach. W prawym boku i na dłoniach rany. Wokół bioder jasne udrapowane perizorium. Postać Matki Bożej okryta jest sukienką z blachy koprowej z wbitym w piersi sztyletem. Obie postacie mają na głowach korony. W 1981 r. przeprowadzono prace konserwatorskie, obraz umieszczono w ołtarzu głównym bez sukienki.

"Pieta" poniatowska nie zawdzięcza swego rozgłosu walorom artystycznym. Obraz znany jest przede wszystkim jako przedmiot pobożności. Wierni, którzy zawdzięczali Matce Bożej uzdrowienia, czy wysłuchanie innych próśb, ofiarowywali do kościoła wota. Najstarsze datowane są od 1719 r. wieszano je bezpośrednio na obrazie lub po jego bokach. Zarówno wota jak i inne dary materialne złożone do kościoła w Poniatowie, były wyrazem wdzięczności za otrzymane łaski. Wśród doznających łask są duchowni i świeccy z różnych stron Polski: Płocka, Przasnysza, Ciechanowa, Golubia, Skępego i innych miejscowości. Podstawowym, a zarazem jedynym dokumentem pisanym, który utrwalił łaski i cuda zdziałane za wstawiennictwem Matki Bożej Bolesnej w Poniatowie jest księga Zebrane łaski i cuda z 1797-1808 r. Księga ta zawiera 40 opisów, które świadczą o cudownych uzdrowieniach dokonujących się za przyczyną Matki Bożej Bolesnej. W opisie rzeczy kościelnych z roku 1811 ówczesny proboszcz - ks. A. Fiedorowicz wyszczególnił 75 wot ofiarowanych Matce Bożej, jako znak wdzięczności za otrzymane łaski. Po trzech włamaniach i kradzieżach, jakie miały miejsce w kościele poniatowskim niewiele z nich zostało. Rabusie wybierali zawsze wota najcenniejsze, mające dużą wartość artystyczną.

Trwający dwa wieki kult Matki Bożej Bolesnej i związane z nim cuda całkowicie zanikł. Nie wiadomo, co było tego przyczyną. Parafianie poniatowscy w zdecydowanej większości nie wiedzą, że obraz przed którym się modlą, wsławiony był niegdyś tak licznymi cudami. Szkoda, że kult Matki Bożej Bolesnej zanikł i nikt nie podjął starań, by go ożywić. W dzisiejszych czasach nie mniej niż dawniej istnieje ogromna potrzeba kultywowania tradycji i wartości duchowych.